Está situado al este de la localidad, en el conocido Cerro de la Ermita. Es un pequeño montículo bajo el que pasaba el arroyo que cruzaba el pueblo
Fue mandado construir por d.Pedro López de Ayala entre los años 1466 y 1470. En esta primera fase se edificaron el foso, la barbacana, la torre del homenaje y la primera planta, todo ello con marcado carácter defensivo. En el siglo XVI se levanta la segunda planta del palacio
En los siglos XVI y XVII fue cárcel secreta de la Inquisición. En el siglo XIX fue restaurado por los condes de Asalto
Desde sus orígenes, ha estado muy ligado a los Condes de Fuensalida, usándolo con fines militares pero también como sitio de descanso y de caza, siendo un refugio seguro cuando había revueltas en la ciudad de Toledo, como la de las Comunidades a comienzos del siglo XVI. A lo largo de su dilatada historia, ha sufrido incendios, saqueos y asesinatos
Tras la guerra civil española, el marqués de Campoo llevó a cabo la última restauración, siendo en la actualidad un edificio privado propiedad de un particular
La Torre del Homenaje es un prisma de 30m de altura. El patio de armas y el palacio tienen plana cuadrangular. Los cuatro ángulos se rematan con torreones circulares. El palacio y la torre son de mampostería granítica con piezas de sillería labrada. La planta baja del palacio tiene cubierta abovedada. La planta principal tiene estructura adintelada y presenta artesonados. Toda una joya que se encuentra a poco más de 10 km del centro histórico toledano
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